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Tuesday, August 19, 2014

クアッドコプターの部品選定

とりあえず Aliexpress で全部揃えると、$150 以下でいけそうでした。QAV250 のページを見ると、おすすめパーツが載っています。OpenPilotのフォーラムにもありました。HobbyKing の pdf で作り方を詳細に説明してくれています。

$150 なら学生さんでも手に届きますし、1つ100円のDCモーターではなく、ちゃんとしたブラシレスモーターで駆動させる本格的なマルチコプターです。尚、以下のパーツで動く保証は出来ません。組み立てたらレポートは書きます。

フレーム

QAV250. $20 でバラバラの状態で売っています。スペースが十分にあるので、マイコンやらカメラやら、アームやらがつけやすそうです。

AliExpress.com Product - F09206 Mini 250 Glass Fiber RC Quadcopter 4-Axis Frame Kit FPV Unassembled QAV250 Aircraft + Freeship

モーター

MT1806. 4つで $27 が最安でした。EMAX というブランド。

AliExpress.com Product - free shipping :airplane RC model BRUSHLESS MOTOR MT1806 for KK multicopter 4 Axis MINI Quad copter UFO(250 class)BDQ250

ESC

M-30: 4 つで $32 ぐらい

AliExpress.com Product - Mystery M-30A 30A SimonK ESC (with BEC) For RC Quadcotper Helicopter

プロペラ

5030というもの。$6

AliExpress.com Product - F04291 2 Pairs Gemfan GF 5030 3-blade Propeller For ZMR Black X-Power MWC RC QuadX Quadcopter UFO + Free shipping

バッテリー

1300mh のもの。一つだけでいいのかな? $15 ぐらいです。

AliExpress.com Product - Lion Power 11.1V 1300MAH 25C MAX 30C AKKU LiPo RC Battery For Rc Helicopter 3S+free shipping

コントローラー

色々あるようですが、使い慣れたATMega328 ベースのMultiWii とか OpenPilot なら、USB-Serial 変換をわざわざ買う必要がありません。$30 ぐらいであります。ドキュメントも豊富みたいです

AliExpress.com Product - CC3D Openpilot Open Source Flight Controller 32 Bits Processor for RC Models 17418

AliExpress.com Product - Free Shipping MWC MultiWii SE V2.5 Version Multi Copter 4 6 8Axis Main Flight Control Board ZM

トランシーバー

普通のコントローラでもコントロールしたいし、母艦と通信して自動操縦もしたい。その辺のプログラミングまでちゃんと書いてくれているページがなかなか無くて苦労しました.要するにRXTXのシリアル通信なので、XBee とか無線のモジュールで良さそうです。

Xbeeはなぜあんなに高いのかわからないくらい高い(ひとつ$30)なので、なんとか別のモノを探してみます。

Bluetooth Bee なら $10 なのでこいつでいいかもしれません。Wifiのモジュールが高いのでしょう。

AliExpress.com Product - New original Bluetooh XBee Bluetooth wireless module Bluetooth slave HC-06 module Free Shippingまた、 nRF24L01 のペアで通信してもいいかもしれません。これを使うぐらいなら $7 ぐらいで買える Bluetooth を使ったほうが安心でしょうか・・・。Arduino が送信側にもひとつ必要です。Bluetooth のように Android のものをそのまま使う等もできません。

合計金額

これで大体揃ったでしょうか・・・?Bluetooth XBee を1つ買うとして $140 です。というか、XBeeじゃなくても普通の Bluetooth-Serial  なら持っているのでした。どうせ部屋の中でしか飛ばさないですから、これでいけます。これで $130 です。思ったよりも安く済みそうです。

プログラム

https://multiwii.googlecode.com/files/MultiWii_2_1.zip

ここにMultiWiiのライブラリが落ちているようなので、中身を見てみましょう。中身はこんな感じです。

image

MultiWii_2_1.ino の中身を見ると見慣れた

void loop () {

関数の中に、ジャイロから値を読み取ってモーターの回転数をコントロールする部分が見えます。USB からシリアルに変換するモジュールは持っていますし、Bluetooth のモジュールをくっつければ Bluetooth-Serial 経由でプログラミングが可能です。

もし、Android を積む場合は、loop の最後に通信処理を書いてあげれば行けそうです。

プログラムまで見ると、何とか出来そうな気がしてきます。