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Saturday, February 27, 2016

小さな、制御可能な動く歩道を作る場合のモーター機構

あと1年ぐらいでゆっくり作ろうと思ってる作品で、動く歩道を部品に使ったものがある。

要するに、少しだけ、1mぐらい左右に人間の重さ、100kgを載せて動ける板を作りたい。

最初、ステッピングモーターを使おうと思っていたのだけど、このパワーを出せるステッピングモーターはざっと計算すると1つ1万円ぐらいする。(例えば Nema34 の 100kg-cm のやつとか)。

たしかにステッピングモーターならこれ単体でかなり正確な制御ができるんだけど、高いので普通のDCモーターでなんとか出来ないかなぁと思っていた。

一般的に使われているギアモーターで自転車の汎用品があり、これだとひとつ1000円程度で、割とトルクも出そうだった。自転車だから大体人間も動かせるかもしれない。

位置制御にはインクリメンタルエンコーダか、レーザー距離モジュール(LiDAR)か、ソナーを使う。ソナーは例のコーヒーカップが2つついてる?みたいHC-SR04なら$1程度出やすい。

インクリメンタルエンコーダーは正確だが、駆動部分のどこかにカマせる必要がある。一方でレーザー距離モジュール(LiDAR)やソナーはそれよりは位置が適当になるが、動かしたいものに適当に当てればいいので楽。

ソナーはあいだの空間が開いていないときついので却下か。

直線距離はやっぱり LiDAR が良さそう。モーターの制御になんて使えるのかなぁ・・・

どっちにしろ電源は同じくらい必要で、1つあたり3000円ぐらいはかかっちゃいそうなのでそれなら1万だしてステッピングモーターのほうが位置決めにはいいよねということになる。でもどう考えてもオーバースペックなんだよなぁ・・・

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