とりあえず Aliexpress で全部揃えると、$150 以下でいけそうでした。QAV250 のページを見ると、おすすめパーツが載っています。OpenPilotのフォーラムにもありました。HobbyKing の pdf で作り方を詳細に説明してくれています。
$150 なら学生さんでも手に届きますし、１つ１００円のDCモーターではなく、ちゃんとしたブラシレスモーターで駆動させる本格的なマルチコプターです。尚、以下のパーツで動く保証は出来ません。組み立てたらレポートは書きます。
フレーム
QAV250. $20 でバラバラの状態で売っています。スペースが十分にあるので、マイコンやらカメラやら、アームやらがつけやすそうです。
モーター
MT1806. ４つで $27 が最安でした。EMAX というブランド。
ESC
M-30: 4 つで $32 ぐらい
プロペラ
5030というもの。$6
バッテリー
1300mh のもの。一つだけでいいのかな？ $15 ぐらいです。
コントローラー
色々あるようですが、使い慣れたATMega328 ベースのMultiWii とか OpenPilot なら、USB-Serial 変換をわざわざ買う必要がありません。$30 ぐらいであります。ドキュメントも豊富みたいです。
トランシーバー
普通のコントローラでもコントロールしたいし、母艦と通信して自動操縦もしたい。その辺のプログラミングまでちゃんと書いてくれているページがなかなか無くて苦労しました.要するにRXTXのシリアル通信なので、XBee とか無線のモジュールで良さそうです。
Xbeeはなぜあんなに高いのかわからないくらい高い（ひとつ＄３０）なので、なんとか別のモノを探してみます。
Bluetooth Bee なら $10 なのでこいつでいいかもしれません。Wifiのモジュールが高いのでしょう。
合計金額
これで大体揃ったでしょうか・・・？Bluetooth XBee を１つ買うとして $140 です。というか、XBeeじゃなくても普通の Bluetooth-Serial なら持っているのでした。どうせ部屋の中でしか飛ばさないですから、これでいけます。これで $130 です。思ったよりも安く済みそうです。
プログラム
https://multiwii.googlecode.com/files/MultiWii_2_1.zip
ここにMultiWiiのライブラリが落ちているようなので、中身を見てみましょう。中身はこんな感じです。
MultiWii_2_1.ino の中身を見ると見慣れた
void loop () {
関数の中に、ジャイロから値を読み取ってモーターの回転数をコントロールする部分が見えます。USB からシリアルに変換するモジュールは持っていますし、Bluetooth のモジュールをくっつければ Bluetooth-Serial 経由でプログラミングが可能です。
もし、Android を積む場合は、loop の最後に通信処理を書いてあげれば行けそうです。
プログラムまで見ると、何とか出来そうな気がしてきます。
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