あと１年ぐらいでゆっくり作ろうと思ってる作品で、動く歩道を部品に使ったものがある。
要するに、少しだけ、１ｍぐらい左右に人間の重さ、１００ｋｇを載せて動ける板を作りたい。
最初、ステッピングモーターを使おうと思っていたのだけど、このパワーを出せるステッピングモーターはざっと計算すると１つ１万円ぐらいする。（例えば Nema34 の 100kg-cm のやつとか）。
たしかにステッピングモーターならこれ単体でかなり正確な制御ができるんだけど、高いので普通のDCモーターでなんとか出来ないかなぁと思っていた。
一般的に使われているギアモーターで自転車の汎用品があり、これだとひとつ１０００円程度で、割とトルクも出そうだった。自転車だから大体人間も動かせるかもしれない。
位置制御にはインクリメンタルエンコーダか、レーザー距離モジュール(LiDAR)か、ソナーを使う。ソナーは例のコーヒーカップが２つついてる？みたいHC-SR04なら$1程度出やすい。
インクリメンタルエンコーダーは正確だが、駆動部分のどこかにカマせる必要がある。一方でレーザー距離モジュール(LiDAR)やソナーはそれよりは位置が適当になるが、動かしたいものに適当に当てればいいので楽。
ソナーはあいだの空間が開いていないときついので却下か。
直線距離はやっぱり LiDAR が良さそう。モーターの制御になんて使えるのかなぁ・・・
どっちにしろ電源は同じくらい必要で、１つあたり３０００円ぐらいはかかっちゃいそうなのでそれなら１万だしてステッピングモーターのほうが位置決めにはいいよねということになる。でもどう考えてもオーバースペックなんだよなぁ・・・
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