Global ICP だって

https://tech.d-itlab.co.jp/category/journal/

ここで見つけた。

Branch and bound と ICP を交互に行うという、まっとうな手法。

でもリアルタイムにはやっぱり使えないんだよね。

CNNは、「まともに教示を与えないほうがいい」らしいが、
一方でデータをもともといじっておくという方法もある。
これは明らかに計算量とか無駄

昔のやり方は、なにか自分でモデルを作っておいて、複雑化したらメタアルゴリズムでスレッショルドとかを決める、という方法。加えて、フィルタバンクみたいに、たくさん Feature を用意しておくという方法。

たくさんのFeatureを機械で抽出するというのが、CNNだとすれば、CNNを使わない理由は計算量以外にない。

大事なのは、どんなやり方でも出来るような開発方法をするということ。それには、やはり正解データの作り方が問題になる。